Παρακαλώ χρησιμοποιήστε αυτό το αναγνωριστικό για να παραπέμψετε ή να δημιουργήσετε σύνδεσμο προς αυτό το τεκμήριο:
https://hdl.handle.net/123456789/269| Τύπος: | Άρθρο σε επιστημονικό περιοδικό |
| Τίτλος: | Kinesthetic guidance utilizing DMP synchronization and assistive virtual fixtures for progressive automation |
| Συγγραφέας: | [EL] Παπαγεωργίου, Δημήτριος[EN] Papageorgiou, Dimitrios [EL] Δημέας, Φώτιος[EN] Dimeas, Fotios [EL] Καστρίτση, Θεοδώρα[EN] Kastritsi, Theodora [EL] Δουλγέρη, Ζωή[EN] Doulgeri, Zoe |
| Ημερομηνία: | 14/10/2019 |
| Περίληψη: | The progressive automation framework allows the seamless transition of a robot from kinesthetic guidance to autonomous operation mode during programming by demonstration of discrete motion tasks. This is achieved by the synergetic action of dynamic movement primitives (DMPs), virtual fixtures, and variable impedance control. The proposed DMPs encode the demonstrated trajectory and synchronize with the current demonstration from the user so that the reference generated motion follows the human’s demonstration. The proposed virtual fixtures assist the user in repeating the learned kinematic behavior but allow penetration so that the user can make modifications to the learned trajectory if needed. The tracking error in combination with the interaction forces and torques is used by a variable stiffness strategy to adjust the progressive automation level and transition the leading role between the human and the robot. An energy tank approach is utilized to apply the designed controller and to prove the passivity of the overall control method. An experimental evaluation of the proposed framework is presented for a pick and place task and results show that the transition to autonomous mode is achieved in few demonstrations. |
| Γλώσσα: | Αγγλικά |
| Σελίδες: | 20 |
| DOI: | 10.1017/S0263574719001437 |
| ISSN: | 0263-5747 |
| Θεματική κατηγορία: | [EL] Ρομποτική[EN] Robotics |
| Λέξεις-κλειδιά: | Συνεργασία ανθρώπου ρομπότ; physical human-robot interaction; programming by demonstration; dynamic movement primitives; virtual fixtures |
| Κάτοχος πνευματικών δικαιωμάτων: | Copyright © Cambridge University Press 2019 |
| Ηλεκτρονική διεύθυνση του τεκμηρίου στον εκδότη: | https://www.cambridge.org/core/journals/robotica/article/abs/kinesthetic-guidance-utilizing-dmp-synchronization-and-assistive-virtual-fixtures-for-progressive-automation/7FDFDDABFBCEF8D08C4D2B81D96C9566# |
| Ηλεκτρονική διεύθυνση περιοδικού: | https://www.cambridge.org/core/journals/robotica |
| Τίτλος πηγής δημοσίευσης: | Robotica |
| Τεύχος: | special Issue 10: human–robot interaction (hri) |
| Τόμος: | 38 |
| Σελίδες τεκμηρίου (στην πηγή): | 1824 - 1841 |
| Σημειώσεις: | This research is implemented through the Operational Program “Human Resources Development, Education and Lifelong Learning” and is co-financed by the European Union (European Social Fund) and Greek national funds. |
| Εμφανίζεται στις συλλογές: | Ερευνητικές ομάδες |
Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο:
| Αρχείο | Περιγραφή | Σελίδες | Μέγεθος | Μορφότυπος | Έκδοση | Άδεια | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Robotica_3rdSubmission.pdf | Εργασία | 2.32 MB | Adobe PDF | Του συγγραφέα (post-refereeing) |  | Δείτε/ανοίξτε |