Παρακαλώ χρησιμοποιήστε αυτό το αναγνωριστικό για να παραπέμψετε ή να δημιουργήσετε σύνδεσμο προς αυτό το τεκμήριο:
https://hdl.handle.net/123456789/990| Τύπος: | Ανακοίνωση σε συνέδριο |
| Τίτλος: | Motion coordination of multiple unicycle robotic vehicles under operational constraints in obstacle-cluttered workspaces |
| Συγγραφέας: | [EL] Μπεχλιούλης, Χαράλαμπος[EN] Bechlioulis, Charalampos [EL] Βλαντής, Παναγιώτης[EN] Vlantis, Panagiotis [EL] Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος[EN] Kyriakopoulos, Kostas |
| Ημερομηνία: | 15/07/2021 |
| Περίληψη: | In this work, we consider the problem of coordinating the motion of a platoon of unicycle robots navigating inside an obstacle-cluttered workspace. We assume that each robot is equipped with on-board sensors that allow it to perceive nearby obstacles and obtain its relative position with respect to its preceding robot. Additionally, no robot other than the leader of the team is able to localize itself within the workspace and no centralized communication network exists, i.e., explicit information exchange between the agents is unavailable. To tackle this problem, we adopt a leader-follower architecture and propose a novel, decentralized control law for each robot-follower, based on the Prescribed Performance Control method, which guarantees collision-free tracking and visual connectivity maintenance by ensuring that each follower maintains its predecessor within its camera field of view while keeping static obstacles out of the line of sight for all times. Finally, we verify the efficacy of the proposed control scheme through simulations. |
| Γλώσσα: | Αγγλικά |
| Σελίδες: | 6 |
| DOI: | 10.1109/MED51440.2021.9480284 |
| ISBN: | 978-1-6654-2258-1 |
| Θεματική κατηγορία: | [EL] Ρομποτική[EN] Robotics |
| Κάτοχος πνευματικών δικαιωμάτων: | ©2021 IEEE |
| Όροι και προϋποθέσεις δικαιωμάτων: | Authorized licensed use limited to: University of Patras |
| Ηλεκτρονική διεύθυνση του τεκμηρίου στον εκδότη: | https://ieeexplore.ieee.org/document/9480284 |
| Ηλεκτρονική διεύθυνση περιοδικού: | https://ieeexplore.ieee.org/xpl/conhome/1001510/all-proceedings |
| Τίτλος πηγής δημοσίευσης: | 2021 29th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED) Proceedings |
| Σελίδες τεκμηρίου (στην πηγή): | 590-595 |
| Όνομα εκδήλωσης: | 2021 29th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED) |
| Τοποθεσία εκδήλωσης: | Puglia, Italy |
| Ημ/νία έναρξης εκδήλωσης: | 22/06/2021 |
| Ημ/νία λήξης εκδήλωσης: | 25/06/2021 |
| Σημειώσεις: | This research is carried out/funded in the context of the project “Coordination of Multiple Robotic Vehicles in Obstacle-Cluttered Environments” (MIS 5049094) under the call for proposals “Researchers’ support with an emphasis on young researchers - 2nd Cycle”. The project is co-financed by Greece and the European Union (European Social Fund - ESF) by the Operational Programme Human Resources Development, Education and Lifelong Learning 2014-2020. |
| Εμφανίζεται στις συλλογές: | Ερευνητικές ομάδες |
Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο:
| Αρχείο | Περιγραφή | Σελίδες | Μέγεθος | Μορφότυπος | Έκδοση | Άδεια | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Motion_Coordination_of_Multiple_Unicycle_Robotic_Vehicles_under_Operational_Constraints_in_Obstacle-Cluttered_Workspaces.pdf | 1.81 MB | Adobe PDF | - |  | Δείτε/ανοίξτε |