Παρακαλώ χρησιμοποιήστε αυτό το αναγνωριστικό για να παραπέμψετε ή να δημιουργήσετε σύνδεσμο προς αυτό το τεκμήριο:
https://hdl.handle.net/123456789/268| Τύπος: | Ανακοίνωση σε συνέδριο |
| Τίτλος: | Progressive automation of periodic movements |
| Συγγραφέας: | [EL] Δημέας, Φώτιος[EN] Dimeas, Fotios [EL] Καστρίτση, Θεοδώρα[EN] Kastritsi, Theodora [EL] Παπαγεωργίου, Δημήτριος[EN] Papageorgiou, Dimitrios [EL] Δουλγέρη, Ζωή[EN] Doulgeri, Zoe |
| Ημερομηνία: | 21/02/2020 |
| Περίληψη: | This paper presents the extension of the progressive automation framework for periodic movements, where an operator kinesthetically demonstrates a movement and the robotic manipulator progressively takes the lead until it is able to execute the task autonomously. The basic frequency of the periodic movement in the operational space is determined using adaptive frequency oscillators with Fourier approximation. The multi-dimensionality issue of the demonstrated movement is handled by using a common canonical system and the attractor landscape is learned online with periodic Dynamic Movement Primitives. Based on the robot's tracking error and the operator's applied force, we continuously adjust the adaptation rate of the frequency and the waveform learning during the demonstration, as well as the target stiffness of the robot, while progressive automation is achieved. In this way, we enable the operator to intervene and demonstrate either small modifications or entirely new tasks and seamless transition between guided and autonomous operation of the robot, without distinguishing among a learning and a reproduction phase. The proposed method is verified experimentally with an operator demonstrating periodic tasks in the free-space and in contact with the environment for wiping a surface. |
| Γλώσσα: | Αγγλικά |
| Σελίδες: | 16 |
| DOI: | 10.1007/978-3-030-42026-0_5 |
| ISBN: | 978-3-030-42025-3 |
| Θεματική κατηγορία: | [EL] Ρομποτική[EN] Robotics |
| Λέξεις-κλειδιά: | συνεργασία ανθρώπου ροπότ |
| Κάτοχος πνευματικών δικαιωμάτων: | © Springer Nature Switzerland AG 2020 |
| Ηλεκτρονική διεύθυνση του τεκμηρίου στον εκδότη: | https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-42026-0_5 |
| Ηλεκτρονική διεύθυνση περιοδικού: | https://link.springer.com/bookseries/15556 |
| Τίτλος πηγής δημοσίευσης: | Human-Friendly Robotics 2019. HFR 2019. Springer Proceedings in Advanced Robotics |
| Τόμος: | 12 |
| Σελίδες τεκμηρίου (στην πηγή): | 58-72 |
| Σειρά δημοσίευσης: | Springer Proceedings in Advanced Robotics |
| Όνομα εκδήλωσης: | International Workshop on Human-Friendly Robotics |
| Τοποθεσία εκδήλωσης: | Reggio Emilia, Italy |
| Ημ/νία έναρξης εκδήλωσης: | 24/10/2019 |
| Ημ/νία λήξης εκδήλωσης: | 25/10/2019 |
| Σημειώσεις: | This research is implemented through the Operational Program “Human Resources Development, Education and Lifelong Learning” and is co-financed by the European Union (European Social Fund) and Greek national funds. |
| Εμφανίζεται στις συλλογές: | Ερευνητικές ομάδες |
Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο:
| Αρχείο | Περιγραφή | Σελίδες | Μέγεθος | Μορφότυπος | Έκδοση | Άδεια | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| HFR2019_2nd Submission.pdf | Εργασία | 888.02 kB | Adobe PDF | Του συγγραφέα (post-refereeing) |  | Δείτε/ανοίξτε |